LIFECYCLE OPERATOR SKILL
Mô Tả
Tương tác với các dịch vụ quản lý vòng đời (/node_name/change_state, /node_name/get_state) để đảm bảo node hoạt động đúng theo máy trạng thái quy định.
Quy Trình Chuyển Đổi (Transition Flow)
Agent thực hiện tuần tự các bước sau để "bring-up" một node quản lý:
- Kiểm tra trạng thái:
ros2 lifecycle get <node_name> (Mong đợi: Unconfigured).
- Cấu hình (Configure):
- Command:
ros2 lifecycle set <node_name> configure
- Hành động Node: Cấp phát bộ nhớ, đọc tham số, thiết lập kết nối phần cứng (nhưng chưa kích hoạt).
- Trạng thái đích:
Inactive.
- Kích hoạt (Activate):
- Command:
ros2 lifecycle set <node_name> activate
- Hành động Node: Bắt đầu publish dữ liệu, xử lý callback.
- Trạng thái đích:
Active.
- Vô hiệu hóa (Deactivate):
- Command:
ros2 lifecycle set <node_name> deactivate
- Hành động Node: Ngừng publish, giữ nguyên cấu hình.
- Trạng thái đích:
Inactive.
- Dọn dẹp (Cleanup):
- Command:
ros2 lifecycle set <node_name> cleanup
- Hành động Node: Giải phóng bộ nhớ, reset biến.
- Trạng thái đích:
Unconfigured.
- Tắt (Shutdown):
- Command:
ros2 lifecycle set <node_name> shutdown
- Trạng thái đích:
Finalized.
